uBrain(STM32F429) 프로그래밍 - 모터 프로그래밍

DC 모터를 PWM 방식으로 제어하는 프로그램을 FreeRTOS를 이용하여 작성하여 모터 이동을 구현

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-DC PWM

모터를 제어하기 위해 사용되는 방식 중 하나 입니다. 이 방식은 고정적인 전압을 보내는 것이 아니라, 주기 안에서 ON/OFF 비율을 바꿔가며 전압을 조절하는 방식 입니다. 이를 통해 모터의 속도와 방향등을 정밀하게 제어가 가능합니다.

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-Encoder Interface

모터의 위치나 속도, 회전력 등을 측정하기 위해 사용되는 기술입니다. 이를 통해 현재 바퀴의 회전 방향과 회전수를 알아낼 수 있으며, 이와 같은 정보로 모터의 이동거리를 보다 정밀하게 측정하여 제어할 수 있습니다. Encoder Interface는 주로 uBrain Encoder Interface와 Counter Encoder 두 가지 방식으로 구현됩니다. uBrain Encoder Interface는 모터에서 나온 정보를 기반으로 값을 입력하여 직접 제어하는 방식이며, Counter Encoder는 타이머를 이용하여 모터의 진행 방향을 구분하고 값을 측정하여 제어하는 방식입니다.

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모터의 전진, 후진, 좌회전, 우회전으로 동작이 가능합니다. 동작 방식에 따라 Encorder의 값이 다르게 변하였습니다.

Teraterm을 통해 알아본 결과

	Forward	Backward	Left	Right
Encoder1(Left)	감소	증가	감소	증가
Encoder2(Right)	증가	감소	감소	증가

위와 같은 표 처럼 움직입니다.

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Teraterm 결과

 

 

 

 

드디어 상하좌우로 움직인다! 하지만 이걸로는 미로를 벗어나기엔 아직 부족한 것 같다.. 그래서 다음 시간에는 Task에 대해서 배우고, 임베디드 챌린지를 한다.!